蓄勢數(shù)載業(yè)初就 | 生機(jī)電一體化穿戴式機(jī)器人科研項(xiàng)目一瞥
2019-11-20 15:58:04
來源：新華網(wǎng)
付成龍說：“常見的生機(jī)電一體化穿戴式機(jī)器人包括機(jī)器人動力假肢、負(fù)重行走彈性背包機(jī)器人和下肢外骨骼機(jī)器人等。我們正在研究的機(jī)器人動力假肢能夠感知假肢和地面之間的作用反力，這種機(jī)器人動力假肢能夠很好地幫助殘障人士恢復(fù)運(yùn)動能力，融入現(xiàn)代生活。”
機(jī)器人和人體自然運(yùn)動之間的相容性問題在研究中尤為重要，即主要解決人機(jī)運(yùn)動不協(xié)調(diào)、步態(tài)不自然、行動不靈活等問題。付成龍對此采用了NOKOV（度量）光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)，采集人或其他生物的六自由度（6DoF）的運(yùn)動軌跡和運(yùn)動學(xué)參數(shù)，并將NOKOV（度量）光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)與三維測力平臺、表面肌電儀、足底壓力測量儀等設(shè)備同步運(yùn)行，進(jìn)行精確的步態(tài)分析。付成龍將采集到的運(yùn)動學(xué)數(shù)據(jù)作為機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃和位姿規(guī)劃的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，解決了相容性問題。
